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SV60新一代数字式步进伺服驱动器，采用先进的矢量型闭环控制技术，彻底克服传统开环步进电机丢步的问题，并且显著提高步进电机的快速响应性能、高速性能、降低电机的发热程度和减小电机的振动，进一步的提升设备的工作速度和精度，降低设备的能耗。此外，在电机出现连续过载时，驱动器会输出报警信号，具有与交流伺服系统同样的可靠性。适配的电机安装尺寸与传统的57或60系列步进电机完全兼容，传统开环步进驱动方案可以做到无缝升级，相对于交流伺服系统具有极高的成本优势。
本驱动器适合于各种中小型自动化设备和仪器，例如：自动锁螺丝机、线束加工机、自动打孔机、高速绘图仪、激光切割机以及一些自动化装配设备等。在要求噪音小、运行平稳、高速度响应的设备中应用效果特佳。
技术特点
u 采用32位电机专用控制芯片；
u 采用先进的矢量型闭环控制技术，电机运行更平稳、精度更高；
u 内置两组算法：全闭环算法和功角算法，可满足不同的应用需求；
u 精确的位置及速度控制，满足苛刻的应用要求；
u 根据负载情况采用变流控制技术，降低电机发热；
u 具有高动态响应能力，缩短电机加减速时间；
u 通过串口外接调试盒或者PC软件设置系统参数，操作方便简单；
u 静态电流和动态电流可以任意设置（0～6A范围内）；
u 可适配驱动57或60系列混合式闭环步进电机；
u 光电隔离信号输入/输出，脉冲响应频率最高可达200KHz；
u 提供15档通用细分选择，最大200细分（40000脉冲/转）；
u 提供与各种脉冲源相匹配的电子齿轮（任意细分值）；
2.1 电气指标
参 数 | 最小值 | 典型值 | 最大值 | 单位 |
连续输出电流 | 0 | - | 6.0 | A |
输入电源电压（直流） | +24 | - | +80 | Vdc |
逻辑输入电流 | 7 | 10 | 20 | mA |
脉冲频率 | 0 | - | 200 | kHz |
绝缘电阻 | 500 | MΩ | ||
提供编码器电流 | 50 | mA |
2.2 使用环境及参数
冷却方式 | 散热片自然散热（如果环境温度过高，请外接散热风扇散热） | |
使用环境 | 使用场合 | 尽量避免粉尘、油雾及腐蚀性气体 |
温度 | -10℃～50℃ | |
湿度 | 40～90%RH | |
震动 | 5.9 m/s2 Max | |
保存温度 | -20℃～+80℃ | |
重 量 | 约260克 | |
2.3 机械安装尺寸图（单位mm）
注意：保持驱动器的良好散热
（1） 驱动器的可靠工作温度通常在60℃以内，电机工作温度为80℃以内；
（2） 安装驱动器时请尽量采用直立侧面安装，远离热源。必要时在安装驱动
器的电气柜上安装散热通风风扇，使电气柜里外空气对流，保证驱动器在可靠
3.1 端口定义、引线颜色说明
端子号 | 符 号 | 名 称 | 引线颜色说明 |
1 | A＋ | A相电机绕组＋ | 白色 |
2 | A－ | A相电机绕组－ | 绿色 |
3 | B＋ | B相电机绕组＋ | 蓝色 |
4 | B－ | B相电机绕组－ | 黑色 |
5 | GND | 电源输入 | DC24～80V |
6 | +Vdc | 电源输入 |
B、编码器信号输入端口
端子号 | 符 号 | 名 称 | 引线颜色说明 |
1 | EB＋ | 电机编码器B相正输入 | 黄色 |
2 | EB－ | 电机编码器B相负输入 | 绿色 |
3 | EA＋ | 电机编码器A相正输入 | 黑色 |
4 | EA－ | 电机编码器A相负输入 | 蓝色 |
5 | VCC | 编码器电源＋5V输入 | 红色 |
6 | EGND | 编码器电源地 | 白色 |
端子号 | 符 号 | 名 称 | 说 明 |
1 | PUL＋ | 脉冲正输入 | 信号源＋5～24V皆可驱动 |
2 | PUL－ | 脉冲负输入 | |
3 | DIR＋ | 方向正输入 | 信号源＋5～24V皆可驱动 |
4 | DIR－ | 方向负输入 | |
5 | ENA＋ | 电机使能正输入 | 该信号有效时电机处于自由状态，不锁机 |
6 | ENA－ | 电机使能负输入 | |
7 | ALM＋ | 报警信号正输出 | 驱动器故障保护后输出信号给上位机 |
8 | ALM－ | 报警信号负输出 |
驱动器采用TTL电平的串口通讯接口，调试盒直接连接。驱动器与PC连接采用专用调试软件，波特率为9600。硬件采用专用的USB转TTL电平串口模块，采用PH2.0-4P端子，接线定义如下：
图示 | 引脚号 | 符 号 | 名 称 | 说明 |
| 1 | GND | GND信号地 | 0V |
2 | RxD | RX数据接收 | ||
3 | TxD | TX 数据发送 | ||
4 | +3.3V | 3.3V电源正端 | 调试盒供电，接PC调试时不接 |
注：与PC连接时，4脚供电不需要连接，确保PC机采用隔离电源供电，以
免损坏PC机。推荐使用笔记本电脑连接。
E、状态指示
绿色 LED 为电源指示灯，当驱动器接通电源时，该 LED 常亮。红色 LED 为故障指示灯，当出现故障时，该指示灯以周期性循环闪烁。红色 LED 在 一个固定间隔时间后闪烁次数代表不同的故障信息，具体关系如下表所示：
闪烁次数 | 报警名称 | 报警内容 |
1 | 过电流 | 电机电流过大（驱动器内部短路或者电机线短路） |
2 | 超速 | 电机速度超过最大限制值(最大3000转/分钟) |
3 | 位置超差 | 位置偏差计数器的数值超过设定值 |
4 | 驱动器过热 | 驱动器温度超过设定值（最高80°） |
5 | 直流过压 | 主电路输入电压超过设定值 |
6 | EPROM错误 | EPROM读写时错误 |
7 | 编码器故障 | 编码器接线错误 |
8 | 电机连接故障 | 电机接线错误或电机有断线 |
注：当出现故障时，请根据故障代码做相应的处理， ENA信号有效，驱动器将清除所有故障；驱动器重新上电也能清除故障报警。
3.2 控制信号接口电路图
3.3 输入信号波形时序图
驱动器采用十位拨码开关提供细分精度设置、电机运行方向设置、电
机类型选择、驱动器控制模式选择、报警时状态输出选择及滤波时间选择，调整拨码开关设置，需要重新上电才起作用。详细说明如下：
细分设置 | 方向设置 | 脉冲模式 | 运行模式 | 报警状态 | 滤波时间 | ||||
SW1 | SW2 | SW3 | SW4 | SW5 | SW6 | SW7 | SW8 | SW9 | SW10 |
4.1细分设定
驱动器提供15种常规细分（兼容开环驱动器的细分）和一组任意细分（电子齿轮），细分表如下：
SW1 | SW2 | SW3 | SW4 | Pulse/rev |
ON | ON | ON | ON | Gear Ratio电子齿轮比 |
OFF | ON | ON | ON | 400 |
ON | OFF | ON | ON | 800 |
OFF | OFF | ON | ON | 1600 |
ON | ON | OFF | ON | 3200 |
OFF | ON | OFF | ON | 6400 |
ON | OFF | OFF | ON | 12800 |
OFF | OFF | OFF | ON | 25600 |
ON | ON | ON | OFF | 1000 |
OFF | ON | ON | OFF | 2000 |
ON | OFF | ON | OFF | 4000 |
OFF | OFF | ON | OFF | 5000 |
ON | ON | OFF | OFF | 8000 |
OFF | ON | OFF | OFF | 10000 |
ON | OFF | OFF | OFF | 20000 |
OFF | OFF | OFF | OFF | 40000 |
注：当细分拨码开关设定在电子此轮比档位时，驱动器细分将采用电子齿轮，电子齿轮的数值设定，需用专用手编控制盒来或者PC软件来进行设定。
4.2功能选择
拨码 | SW5 | SW6 | SW7 | SW8 |
功能 | 运行方向 | 脉冲模式 | 运行模式选择 | 报警时状态 |
OFF | 正向（CW） | 脉冲+方向（PUL+DIR） | 功角模式 | 低阻抗 |
ON | 反向（CCW） | 双脉冲（CW/CCW） | 全闭环模式 | 高阻抗 |
4.3速度滤波时间设定
滤波时间 | SW9 | SW10 |
4ms | ON | ON |
12ms | OFF | ON |
32ms | ON | OFF |
Default | OFF | OFF |
五、驱动器参数设置
驱动器的参数设置必须通过调试盒或者PC机采用专用调试软件，通过特定USB转TTL电平串口通讯�？椋赐瓿刹问柚�。驱动器出厂默认为配套电机最佳参数，客户一般不需要修改。当参数类型与拨码设定冲突时，以拨码开关设置为准，对应参数项修改无效。具体可调整参数及功能见下表：
5.1.1 参数功能表
参数 | 名称 | 参数范围 | 说明 |
P000 | 控制参数 | ～ | 设定特定值将对应特定功能，详见5.2.1 P000设置说明 |
P001 | 细分选择 | SEt ，2～256 | *只能查看，以拨码设置为准 |
P002 | 电机运行方向选择 | 0、1 | *只能查看，以拨码设置为准 |
P003 | 电机类型选择 | 57、42 | |
P004 | 位置超差限定值 | 1～9999 | 系统默认4000 |
P005 | 锁机电流百分比 | 0～100% | 系统默认50％ |
P006 | 电子齿轮分频分子 | 该值不能设为0，默认为1 | |
P007 | 电子齿轮分频分母 | 该值不能设为0，默认为1 | |
P020 | 输入脉冲数低4位 | ～ | 用于显示外部输入脉冲累计总数，分开查看高低八位。 |
P021 | 输入脉冲数高4位 | ～ | |
P100 | 运行电流百分比 | 10～120% | * |
P101 | 电流环比例系数 | 1～1000 | 出厂设置，禁止修改 |
P102 | 电流环积分系数 | 1～1000 | 出厂设置，禁止修改 |
P103 | 电流环阻尼系数 | 1～1000 | 出厂设置，禁止修改 |
P104 | 速度环比例系数 | 1～1000 | * |
P105 | 速度环积分系数 | 1～1000 | * |
P106 | 位置环比例系数 | 1～1000 | * |
P107 | 速度环前馈系数 | 1～100 | * |
P108 | 驱动器内部使能 | 0、1 | * |
P109 | 速度环阻尼系数 | 1～100 | * |
P110 | 输入输出电平设置 | 对应位0/1 | 详见5.2.2 P110设置 |
P111 | 定位精度 | 1～50 | 默认为1，定位误差为±1脉冲 |
P112 | 共振系数 | 1～12 | 默认值为6 |
P200 | 运行模式选择 | 0、1、2 | 详见5.3驱动器模式说明 |
P201 | 速度设定 | 默认60 | 速度模式下，转速设置，转/分 |
P202 | 加减速时间 | 100ms | 速度模式下，加减速时间，ms |
P203 | 刹车延时释放 | 默认0 | 详见5.2.3 P203设置 |
P204 | 报警后控制模式 | 0、1、2 | 详见5.2.4 P204设置 |
注意：驱动器出厂默认的电流环参数，速度环参数，位置环参数为配套电机最佳参数，客户一般不需要修改。如客户应用环境特殊可以在专业人员指导下修改带 * 参数，以达到最佳使用效果。部分参数修改说明如下表：
参数 | 参数名 | 参数说明 |
P004 | 位置超差限定值 | 编码器反馈数值，默认4000。超过9000则为(X-9000)*1000+9000。设置为0时，系统不做位置超差检测，在异常时会存在失控风险。 |
P104 | 速度环比例系数 | 设定值越大，增益越高，刚性度越大。 |
P105 | 速度环积分系数 | 设定值越�。炙俣仍娇欤低车挚蛊钤角浚招远仍酱螅∪菀撞�。 |
P106 | 位置环比例系数 | 设定值越小，增益越高，刚性度越大，位置跟踪越快。但数值太小可能会引起电机振荡或超调。 |
P107 | 速度环前馈系数 | 设定值越大，跟踪相应外面速度越快，刚性度越大，最大值为100。 |
P111 | 定位精度 | 默认为1，定位误差为±1脉冲。数值越大，定 位误差越大；负载过重时数值大，可以抑制共振。 |
P112 | 共振系数 | 默认值为6。相同刚性下，数值越小定位时间越 短，更容易发生共振；数值越大定位时间越长，不容易发生共振。特殊应用可以适当修改。 |
注意：
1、 驱动器细分只能通过拨码开关设置，当设置为电子齿轮比时，请参考电子
齿轮比设置方法。
2、 闭环驱动系统不能简单的以更换电机线来改变电机的运转方向，如果电机
运行方向与给定方向不一致时，通过SW5进行换向设置。
3、 部分参数更改以后需要重新上电才能生效(P001~P007,P100,P110~P204)
当SW7切换运行模式，需重新上电，才能更改参数，否则参数会出现混乱。
4、 拨码开关设置为电子齿轮比时，驱动器细分采用电子齿轮变量来定义。通
过电子齿轮可以定义输入到驱动器的单位脉冲命令，使传动装置移动任意距离。上位控制器所产生的脉冲命令不需要考虑传动系统的齿轮比、减速比或是电机编码器线数。可以很方便的与各种脉冲源相匹配，以达到理想的控制分辨率（角度/脉冲）。计算方法如下：
计算公式：P×G=N×C×4
P：输入指令的脉冲数
G：电子齿轮比：
G＝
N：电机旋转圈数
C：光电编码器线数/转，本系统C＝1000
例如：当上位控制器输出指令脉冲为6000，电机旋转1圈
G＝=＝
则参数P006设为2，P007设为3，上面的结果通过数学约分计算得来，尽量取最小公约数。其中电子齿轮比推荐范围为：
≤G≤20
5.2参数设置
5.2.1 P000参数说明
当用调试盒设置参数时，通过P000设定特定值将对应特定功能，驱动器上电参数默认为“0000”，下表列出设定特定数值对应的功能。
P000参数设定值 | 功能说明 |
“1111” | 驱动器恢复出厂默认参数 |
“0100” | 软件开启驱动器风扇 |
“0101” | 显示电机实时速度（驱动器上电默认） |
“0102” | 实时显示驱动器内部直流母线电压 |
“0103” | 实时显示驱动器内部温度值 |
“0104” | 实时显示位置误差 |
“0105” | 查询驱动器生产日期 |
“0106” | 查看驱动器历史故障，1号为最新故障 |
“0200” | 驱动器进入自测模式 |
5.2.2 P110参数说明
P110为输入输出IO口电平设置，参数值默认为“0000”说明如下：
最高位 | ENA使能电平 | 0：外部低电平使能；1：外部高电平使能 | |
次高位 | PUL电平选择 | SW6: OFF | 0：脉冲+方向模式，下降沿触发； 1：脉冲+方向模式，上升沿触发； |
SW6: ON | 2：双脉冲模式，下降沿触发； 3：双脉冲模式，上升沿触发。 | ||
次低位 | Pend到位电平 | 0:运行高阻，到位低阻；1:运行低阻，到位高阻 | |
最低位 | ALM故障电平 | SW8拨码开关设置 | |
5.2.3 P203参数说明
当电机接有刹车时，刹车信号由ALM报警输出引脚来控制。P203控制刹车释放延时间，单位ms。
参数号 | 参数值 | 参数说明 |
P203 | 0 | ALM引脚仅定义为报警输出（不接刹车） |
200 | ALM引脚接刹车信号，驱动器PWM输出正常以后，释放刹车。延时设定数值，再响应外部脉冲及编码器反馈。（200代表：200Ms） |
带抱闸电机接线方法：
由于抱闸线圈动作时会产生比较大的浪涌电流，如果将抱闸线圈直接接入驱动器的输出口，会导致驱动器输出口光耦损坏，所以必须使用继电器作为中继控制。由于抱闸线圈和继电器线圈均是感性负载，建议加上续流二极管，二极管型号可选用普通整流二极管（如：IN4007）另外，二极管极性切不可接反。
建议客户使用固态继电器，就无需加续流二极管，固态继电器优点：响应速度快，无需加二极管，通断不会发出声音。接抱闸需要注意下面两个操作：
A： SW8拨码开关拨到ON的位置。
B： P203 设置为200。
继电器接线参考下图：
5.2.4 P204参数说明
P204驱动器报警后控制模式设置，默认值为0，说明如下：
参数号 | 参数值 | 参数说明 |
P204 | 0 | 默认值，报警以后, 驱动器关闭PWM输出，不对电机进行控制。 |
1 | 驱动器报警以后，以恒定电流输出PWM控制电机，3S以后电流开始逐步减�。Ｖ�PWM输出。防止报警时，工件由于惯性撞击设备的风险。 | |
2 | 驱动器报警以后，以恒定电流输出PWM控制电机，3S以后，系统清除故障，重启。清除2次以后，仍有故障将不再重启。 |
注：过流报警时候，设定任何值都不再有PWM输出。
当P204设置为1时，系统出现非01报警，驱动器不立即释放电机，可以防止工件由于惯性撞击风险。
5.3 驱动器模式设置
P200参数，驱动器可设定三个运行模式，如下图：
参数号 | 参数值 | 参数说明 |
P200 | 0 | 全闭环模式（位置模式）SW7拨到ON的位置 |
1 | 速度模式，SW7拨到ON的位置，同时设置为1 | |
2 | 功角闭环模式（位置模式）SW7拨到OFF的位置 |
参数设置完以后，驱动器需要重新上电，设置才生效。
5.3.1全闭环模式
SW7拨到ON的位置，该模式带电流环，速度环，位置环控制。参数说明参照5.1.1参数说明。
5.3.2速度模式
SW7拨到ON的位置，P200同时设置为“1”时，驱动器运行于速度模式。P201、P202 在速度模式下有效。P201设定电机的转速，转/分钟。P202设定加、减速时间，单位ms。控制方式如下表所示：
脉冲/PUL | 方向/DIR | 内容 |
0 | 0 | 电机停止运行 |
0 | 1 | 电机根据P201设定的速度 运行，正反转通过PUL/DIR来进行更改（P002可以更改方向） |
1 | 0 | |
1 | 1 | 电机停止运行 |
速度模式下接线示意图如下：
5.3.3功角闭环模式
SW7拨到OFF的位置，驱动器运行于功角闭环模式。该模式如下参数有差异。
参数号 | 参数名 | 参数说明 |
P104 | 速度环比例系数 | 默认为10，数值越大，位置环响应速度慢，刚 性越弱。 |
P105 | 速度环积分系数 | 模式2时，该参数未使用。 |
P106 | 位置环比例系数 | 默认为25，数值越大，位置环响应速度慢，刚 性越弱。 |
P107 | 速度环前馈系数 | 模式2时，该参数未使用。 |
模式0、模式2，P104 、P105、P106、P107 使用相同的参数标号，参数分开存储，模式切换时互相不受影响。恢复默认参数时，两种模式参数都会被恢复出厂值。
当SW9、SW10可以设定几档驱动器刚性，只有在SW9、SW10全拨到OFF位置才能通过软件或者调试盒设置驱动器任意刚性参数。
*注意：切换模式后，驱动器需立即上电，驱动重新上电后才能更改参数。
1、一年保修期
本公司为产品提供自发货日起一年的质保，在保修期内本公司为用户提供免费维修服务。
2、不属保修之列
● 不恰当的接线，如将电源线接到电机线端口上和带电拔插
● 未经许可擅自更改内部器件
● 超出电气和环境要求使用
● 环境散热太差
189-2682-5125
网址：
邮箱：495101225@qq.com
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